摘要：推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法.通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述.
关键词：stewart机构 姿态奇异轨迹 姿态工作空间 实际姿态工作空间
单位：燕山大学，秦皇岛，066004
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