摘要：提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构.通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动.另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机任意空间运动,模拟一种多自由度并联机构的模糊控制效果.给出了系统的结构简图及相关参数设计的公式,讨论了设计参数对动平台运动输出的影响,并给出了应用实例.

关键词：凸轮驱动 单自由度 prs并联机构 长周期 随机运动 

单位：东北大学; 沈阳; 110004; 沈阳航空工业学院; 沈阳; 110034