摘要：为实现合作机器人(Cobot)的虚拟轨迹控制,提出了基于操作力的轨迹规划方法;根据操作力、期望轨迹和Cobot末端当前位置,对Cobot进行了轨迹规划,建立了Cobot的轨迹规划模型,并对Cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.结果表明,基于操作力的轨迹规划方法能在人机合作的条件下使Cobot跟踪期望轨迹,且操作力的大小不影响Cobot的运动轨迹,Cobot的运动速度随着操作力的增加而增大,符合人机合作要求.基于操作力的轨迹规划模型可应用于外科手术、物料搬运和零件装配的人机合作机器人中.

关键词：合作机器人 cobot 虚拟轨迹 轨迹规划 操作力 

单位：哈尔滨工程大学; 哈尔滨; 150001; 哈尔滨工程大学; 哈尔滨; 150001; 哈尔滨理工大学; 哈尔滨; 150080