摘要：将一种空间闭链RSTR机构应用到步行机设计中,通过对该机构进行运动分析,借助Pro/E仿真,得出步行机的足端运动轨迹曲线,并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较.结果表明,RSTR步行机在行走过程中,重心较平稳,速度也较均匀.由于RSTR步行机采用的是单自由度闭链机构,因此,它比多自由度空间开链机构的步行机控制简单.

关键词：空间机构 步行机 仿真 行走性能系数 

单位：北京邮电大学; 北京; 100876; 天津职业大学; 天津; 300402; 北京邮电大学; 北京; 100876