首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究 【正文】
摘要:提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程,进行了运动学分析;建立了该球面并联机器人的设计空间,探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱。这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据。
关键词:球面机构 驱动冗余 设计空间 工作空间
单位:燕山大学; 秦皇岛066004
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社
相关期刊
北大期刊
¥984.00