摘要:采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理。采用有限元法计算了圆筒式测力结构的应变分布,验证该结构的合理性,由此推导出测量原理方程。采用有限元法对模型进行模态分析,确定了传感器的工作带宽。在陆上对传感器进行标定实验,根据实验数据计算出标定矩阵。性能测试结果显示,在陆上和浅水环境中测量结果一致,验证了该传感器在陆上标定是可行的。该传感器可用于水下,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求。
关键词:水下灵巧手 圆筒 水压力补偿 有限元
单位:哈尔滨工程大学; 哈尔滨150001
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