摘要：在车辆动力学分析的基础上，建立了以纵向速度、横向速度、横摆角速度为状态变量的车辆纵横向耦合的动力学模型。以发动机扭矩（或制动力矩）和前轮转角为控制目标，车辆与前导车的纵向距离误差以及相对预瞄路径的横向距离误差作为输入参数，采用滑模控制、动态表面控制方法来设计控制器，并通过仿真计算比较了耦合与解耦两种情况下的纵向、横向位置误差。结果表明，耦合控制取得了较好的效果。

关键词：车辆动力学 纵向控制 横向控制 耦合 滑模控制 

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室; 重庆400044