摘要：根据水轮机调速器工况不断变化的特点，提出一种模糊变系数PID控制器，它以常规PID控制器为核心，利用模糊控制原理在线调整PID控制器的比例、积分及微分增益。通过水轮机调速器半物理仿真实验系统来检验该控制器的控制性能，并与普通的PID控制器进行比较，结果表明，该控制器有良好的控制性能，并具有抵抗系统参数变化的能力。该控制器算法简单，实时性强，适于微机调速器应用。

关键词：水轮机调速器 pid控制 模糊控制 参数自整定 

单位：浙江理工大学; 杭州; 310033; 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 杭州; 310027