摘要：设计了一种用于曲面形貌特征测量的机器人系统。该机器人测量系统采用弹性探针和六维腕力传感器相结合的方法采集待测曲面表面特征点的三维坐标数据，然后运用CAD／CAM软件对所得数据进行处理，很好地解决了曲面形貌测量的问题。讨论了该系统的工作原理、信号和数据处理方法及软件设计，给出了初步的实验结果。

关键词：接触式曲面测量 弹性探针 机器人 李群李代数 

单位：北京航空航天大学; 北京100083; 伦敦大学; 伦敦WC22LS