摘要：介绍了自行研制的模具表面抛光机器人系统的构成和工作原理，建立了面向自由曲面抛光精加工的机器人模型，应用新的算法，快速且准确地求出运动学逆解。在不限制机器人运动范围的基础上，运用数值比较法解决机器人关节变量多解所导致的关节值突变问题。通过实验证实了该算法的正确性和有效性，为系统控制速度能力的提高和运动轨迹的优化提供了理论依据。

关键词：抛光机器人 逆运动学 控制 关节值突变 运动轨迹 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 长沙410082