摘要：以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象，对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究。首先建立了系统的动力学模型，采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划，然后引入滑模控制方法进行反馈控制，使被控系统收敛到给定的规划曲面上，克服了非完整系统不存在光滑状态反馈控制律使系统镇定的缺点。数值仿真结果验证了方法的有效性，为欠驱动系统的轨迹规划与控制提供了一种有效的途径。

关键词：欠驱动 轨迹规划 非完整系统 滑模控制 

单位：北京工业大学; 北京100022