摘要：应用拉格朗日方程建立汽车主动前轮转向的动力学模型，并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优化目标，设计线性二次型调节器（LQR）。调节器中，通过横摆角速度和侧偏角的共同反馈控制助力电机的转角。由于质心侧偏角信号难以直接测量，设计了状态观测器对该信号进行估计。通过MATLAB进行仿真计算，结果表明，LQR优化控制能有效地改善整车的转向特性，提高汽车的操纵稳定性。

关键词：状态观测器 操纵稳定性 

单位：上海交通大学; 上海200240