摘要：对于给定的一组运动输入参数，并联机构有可能出现构型分岔。为了使机构在连杆长度范围内能够随意运动，基于构型分岔进行了并联机构优化设计。在连杆空间分析并联机构运动状态的基础上，应用杆长向量表示了六自由度并联机构的16种极限构型。为避免机构出现构型分岔，利用同伦法和静态分岔条件，分析了极限构型的分岔特性，得到连杆的长度范围。对所设计的机构进行了运动可控制条件分析，以保证机构在整个杆长范围内可以控制。

关键词：并联机构 分岔 优化设计 可控制条件 

单位：哈尔滨工业大学 哈尔滨150001