摘要：Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题，提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法，仿真表明，当系统中存在大范围参数变化和负载变化时，该方法表现出良好的跟踪性能，且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果，同时，滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。

关键词：非对称阀控制非对称缸 stewart平台 模糊调节 积分滑模变结构控制器 

单位：哈尔滨工业大学 哈尔滨150001