摘要：根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构，对曲面进行分片处理，在每一片上进行喷涂机器人喷枪路径的规划。将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题（ORPP），并采用哈密尔顿图形法表示ORPP，用遗传算法进行求解。个体编码采用代表哈密尔顿图中顶点的实数编码和代表每片上路径方向的编码相结合的方法，可实现对问题空间的全局快速寻优。最后以某品牌汽车车身后盖为喷涂对象进行仿真实验，实验结果验证了所提算法的有效性。

关键词：喷涂机器人 路径规划 遗传算法 路径组合 

单位：江苏大学 镇江212013 江苏科技大学 镇江212003