摘要：提出了基于速度约束的机器人控制策略，该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度，计算出控制量，实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真，结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。

关键词：五杆机构 人机合作机器人 速度约束 虚拟轨迹控制 控制策略 

单位：北京林业大学 北京 100083 清华大学 北京 100084 哈尔滨工程大学 哈尔滨 150001