摘要：把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。

关键词：基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究 

单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨 150001 七0三研究所 哈尔滨 150036