摘要：提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法，并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明：基于力觉遥示教工作角αf和行走角βh较手工示教工作角αh和行走角βh误差小，误差分布较均匀，通过做平均值滤波处理，误差在±4°范围内，满足遥控焊接遥示教精度要求，其中建立的数学模型和实验数据，为遥示教姿态自适应调整奠定了基础．

关键词：力觉 遥示教 姿态 几何平面法 

单位：浙江大学宁波理工学院 宁波315100 哈尔滨理工大学 哈尔滨150080 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 哈尔滨150001