摘要：从能量守恒的基本原理出发，讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的特性。以此为基础阐述了建立空间多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。将运动副约束反力视作未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处，有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题，推导出便于计算机自动生成的系统驱动力矩及运动副约束反力方程的统一公式，实现了计算机自动系统动态静力分析。实际算例表明了所述方法的有效性。

关键词：空间多体机械系统 动态静力分析 键合图 动力学原理 因果关系 

单位：齐齐哈尔大学 齐齐哈尔161006 哈尔滨工业大学 哈尔滨150001