摘要：利用超声电机低速大转矩特性，实现了三关节机器人的直接驱动。一方面，由于超声电机是通过定转子间的摩擦驱动，其模型无法精确描述，另一方面，由于无法在方程中将关节机器人的所有动力参数表达出来，因而该机器人在控制中存在摩擦干扰和参数不确定带来的动力干扰。针对这些干扰，采用了非线性H∞控制方式，以L2增益作为设计指标，设计了H∞控制器。实践证明，非线性H∞控制器不仅可以保证机器人稳定运行，而且位置精度大为提高。最后，还对控制器的鲁棒性进行了实验验证，结果表明该控制器有很好的抗干扰能力。

关键词：超声电机 关节机器人 pid控制 

单位：南京航天航空大学 南京210016