摘要：提出分支中含有平面闭回路结构的完全各向同性空间移动并联机器人机构型综合的一种系统方法。首先基于螺旋理论给出移动并联机构的速度表达式，然后根据互易螺旋理论确定出分支的主动螺旋、可动非主动螺旋和惰性螺旋，再依照分支连接度的不同列举出所有可行的基本分支运动链，并通过运动副替换得到分支中含有闭回路结构的运动链，最后利用所综合出的支链按照主动副的配置要求将动平台和静平台连接起来即可实现预期的机构。利用该方法综合出41种分支中含有闭回路的对称完全各向同性空间移动并联机构。

关键词：型综合 并联机构 完全各向同性 闭回路结构 

单位：河南科技大学 洛阳471003 安阳工学院 安阳455000 西安理工大学 西安710048