摘要：使用Camshift算法进行老人陪护机器人的人脸跟踪，并针对家居室内环境和人脸跟踪的非线性非高斯的特点，引入粒子滤波的方法进行运动预测估计，对己有颜色特征提取算法进行改进，从而提高了跟踪的准确性和抗干扰能力。最后，在家庭室内环境下的实验验证了该视觉跟踪控制方法的实时性和有效性，为老人陪护机器人的交互提供了一种参考方案。

关键词：老人陪护机器人 人脸跟踪 camshift 粒子滤波 

单位：北京航空航天大学 北京100191