摘要：提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了“轮腿融合”，利用一套机构实现了轮、腿双重功能；驱动器安装在基座上，不仅减小了负载，也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后，针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型，并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响，得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究，理论计算和虚拟样机仿真结果表明，所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明，所提出的移动系统具备轮一腿复合功能，能够使平台实现多种运动模式。

关键词：仿生关节 移动系统 运动学分析 

单位：国防科学技术大学 长沙410073