摘要：基于气动柔性驱动器（FPA）研制了一种弯曲关节，该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体，弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析，分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验，实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明：关节转角开环阶跃响应时间大约1s，关节输出力的开环阶跃响应时间大约0．5s；采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。

关键词：弯曲关节 静态模型 机器人多指灵巧手 

单位：浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室 杭州310032