摘要：针对混合输入机构中常速电机可不可控的特点，提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略来对伺服电机进行控制，对常速电机的速度波动进行补偿，并给出了控制框图。因为系统的精确动力学模型难以获得，故考虑系统参数的不确定、外部扰动和非线性摩擦，设计了模糊自适应滑模变结构控制器以实现混合输入机构的轨迹跟踪。应用模糊自适应推理逼近系统的不确定之和，从而得到连续的控制增益，消除了变结构控制的抖振。

关键词：混合输入机构 轨迹跟踪 滑模变结构控制 模糊控制 自适应控制 

单位：安徽工程大学 芜湖 241000 西安理工大学 西安 710048