摘要：在分析S形加减速控制7段模型的基础上，为实现加速度和加加速度限制下插补后位移、速度、加速度同步为零，提出了一种预判S形加减速各段插补时间的算法，并对算法的实现进行了详细的论述。对任意位移、速度组合线段进行测试表明：算法正确、运算效率高，适合插补前加减速控制。

关键词：s形加减速 插补算法 加加速度 数控 

单位：华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 武汉430074 中国地质大学（武汉） 武汉430074