摘要：由于车辆各个车轮都受路面的激励，故车辆簧上质量的振动耦合了各个车轮引起的振动。为使车辆有效减振，建立了1／2汽车非线性模型。考虑到磁流变阻尼器控制的可实现性，磁流变阻尼器采用了一种磁滞多项式模型。利用微分几何的方法对该非线性模型进行解耦，经过解耦的非线性系统成为独立的互不干扰的线性子系统，且悬架簧上质量的振动不受路面激励的影响。设计了减振控制律，并根据控制律计算出磁流变阻尼器的控制电流，从而对解耦的线性系统进行减振。仿真结果表明，簧上质量振动的加速度大幅衰减，这说明该控制方法是有效的，且阻尼器采用磁滞多项式模型是可行的。

关键词：半主动悬架 微分几何 解耦 磁流变阻尼器 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 长沙410082; 湖北汽车工业学院; 十堰442002