摘要：机电集成超环面传动系统是集机、电、控制于一体的新型广义复合机电耦合系统。针对派生系统多阶固有频率之间接近倍数关系时系统存在内共振现象的问题，建立了包含多重内共振的非线性振动微分方程组。采用多尺度法得到了系统自由振动时域响应曲线，研究了外加激励频率接近派生系统固有频率时的系统振动特性。研究结果表明：内共振的存在使得能量在各模态间相互传递，与不存在内共振的系统相比，各零部件的振幅瞬态衰减速度减缓；当外加激励频率接近派生系统固有频率时，系统各零部件的振动幅值较大，且存在振动中心的偏移。内共振使得系统非线性行为更加复杂，存在更多的共振区域，在系统参数设计时应避免存在内共振。

关键词：机电集成 超环面传动 内共振 多尺度法 强迫振动 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004