摘要：为了测量出工业机器人的定位误差,建立了基于FARO ARM的机器人定位误差测量系统数学模型;基于6因素5水平的正交试验表,确定了工业机器人定位误差标定需要采集数据的样本空间;搭建了实际的机器人定位误差测量系统,测得了ABB1410工业机器人在其样本空间内的定位误差,为工业机器人定位误差的补偿打下了基础。

关键词：工业机器人 样本空间 定位误差测量 正交试验法 

单位：北京航空航天大学; 北京100083; 上海飞机制造有限公司; 上海200436