摘要：针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状，提出一种四面体构型的新型冗余并联机构。运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性，运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性，运用三点法推导机构的运动学正解，并通过求解约束方程的最小范数解对误差进行补偿。结果表明，该并联机构的运动学性能优越。研究结果为四面体构型的冗余并联机构的进一步稳定、实时、精确控制提供了有力的条件。

关键词：并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 

单位：南京航空航天大学; 南京210016