摘要：提出了一种利用观测器进行状态重构并利用重构状态进行反馈配置极点来改善多轴转向车辆性能的方法。建立了多轴转向车辆二自由度（2DOF）模型，基于系统输入和易测得的横摆角速度设计全状态观测器重构侧偏角，并根据系统希望极点和重构状态，设计状态反馈控制器进行极点配置。通过仿真验证，观测器能准确跟踪车辆状态，转向反应迅速而平稳，且在后轮转角±5。范围内具有鲁棒性，控制效果明显优于PID控制的控制效果。结果表明，控制器能有效改善多轴转向车辆动态品质，提高操纵稳定性。

关键词：观测器 多轴转向车辆 状态反馈 极点配置 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 山东理工大学; 淄博255049