摘要：为实现道路清障车的自动扶正，对其扶正控制过程进行了研究。首先，提出了扶正策略，建立了扶正模型。然后利用AMESim软件建立其液压系统模型，分别采用变参数PID（VAPID）与常规PID控制算法进行了扶正控制，并在MATLAB／Simulink环境对控制性能进行了仿真分析。仿真结果表明，相对于常规PID控制算法，VAPID控制算法使得系统的阶跃响应更快，基本无超调现象出现，可以实现事故车辆的自动平稳扶正。

关键词：扶正 变参数pid 道路清障车 常规pid 

单位：东南大学; 南京210018; 南京农业大学; 南京210031