摘要：根据结构设计的型综合理论,提出一种将平行四连杆机构和曲柄滑块机构串联起来作为装载端口开盒装置、映射定位系统的驱动机构。利用MATLAB中SimMechanism模块建立了传统机构和新型机构的运动学仿真模型,通过分析比较两者的运动特性,验证了新型机构设计的合理性。

关键词：装载端口 仿真模型 平面连杆机构 运动学 

单位：中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室; 沈阳110016; 中国科学院研究生院; 北京100049