摘要：针对高速公路上因驾驶员注意力不集中容易发生车辆偏离车道事故的问题，提出采用四轮差动制动对车辆施加辅助横摆力矩以避免车辆偏离车道的方法。基于预瞄点处的车一路偏差、车辆状态和道路附着限制计算期望的横摆响应，设计滑模控制器控制辅助横摆力矩。通过在同侧车轮定比例分配制动力产生横摆力矩，使车辆横摆响应跟踪目标值，达到车道偏离辅助控制的目的。在Carsim／Sim—ulink联合仿真平台上对基于差动制动的车道偏离辅助控制方法进行仿真实验，研究结果表明所提出方法将车辆限制在车道范围内，有效避免了车道偏离事故的发生。

关键词：车道偏离辅助控制 滑模控制 差动制动 横摆响应 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 长沙410082