摘要：基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型，结合实际样机进一步得到了标定简化模型，简化了参数辨识与补偿计算过程。通过三坐标测量机确定了球面机构的近似球心，并以此为原点建立了测量坐标系，从而实现了测量参考系与运动参考系的统一，便于末端执行器位姿的测量。通过标定实验，验证了该方法能够提高球面并联机构的绝对精度。

关键词：2自由度 球面机构 标定 

单位：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室; 秦皇岛066004