摘要：针对电传动履带车辆的原地转向问题进行了转向控制策略研究。建立了转向动力学模型，进而提出一种基于横摆角速度负反馈的双侧电传动履带车辆原地转向控制策略，将电机最大力矩作为力矩控制初始值以提高转向响应能力，引入横摆角速度负反馈并通过方向盘转角信号控制负反馈增益；对负反馈函数中的参数 M与k对控制效果的影响进行了理论分析，为控制系统的设计提供了依据；进行了MATLAB仿真，仿真结果表明控制策略合理有效。

关键词：履带车辆 原地转向 控制策略 仿真 

单位：东北大学; 沈阳110819; 北京理工大学; 北京100081