摘要：永磁同步电主轴电流PI调节器存在阶跃响应超调与跟踪速度之间的矛盾，造成电流跟踪过程出现超调，增加了PI参数的整定难度。其原因主要是，控制的“快速性”与“超调”之间的矛盾是PI调节器的固有属性，为此，根据自抗扰控制理论，提出采用跟踪微分器为d轴和q轴电流指令安排过渡过程的方法，使PI调节器对输入电流阶跃信号的跟踪更加平滑。仿真和实验结果表明：相比于采用积分分离设计的PI调节器，该方法使电流更快速、平滑地跟踪指令值，且跟踪过程无超调，增强了电主轴电流控制的鲁棒性。

关键词：永磁同步电主轴 电流pi调节器 跟踪微分器 过渡过程 

单位：北京工商大学; 北京100048; 中国科学院自动化研究所; 北京100190