摘要：在已有相关理论的基础上,研究了ICP算法中的采样策略及匹配点集的确定.首先确定重叠区域,识别边界点;其次对重叠区域进行采样,在ICP算法的迭代过程中的不同阶段采取不同的采样策略,同时提出一种基于法矢三点插值的方法确定匹配点,保证配准的精度,提高配准的速度;最后通过对点云数据的测试,验证了研究成果的有效性和实用性.

关键词：精确配准 采样策略 协方差矩阵 匹配点集 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 北京大学口腔医学院; 北京100081