摘要：为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值，采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数，即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节，每次仅让某几个关节运动，从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序，对某确定工业机器人进行了动力学参数辨识计算。结果表明：该方法能够获得独立的机器人动力学参数；绝大多数参数能够获得理想的辨识精度；受噪声影响，部分参数辨识结果与理想值差距较大，原因在于这些参数对力矩的贡献很小，在噪声存在的情况下，其信息被淹没；基于辨识结果的力矩计算结果与机器人控制理想力矩具有很高的吻合度，验证了该方法的正确性。

关键词：关节型机器人 惯量参数 参数辨识 连接组合体法 

单位：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室; 南京210016