摘要：将一般过约束并联机构定义的过约束称为被动过约束,冗余驱动并联机构引入的过约束称为主动过约束,进而将过约束并联机构分为被动过约束并联机构、主动过约束并联机构和冗余驱动过约束并联机构.详细地描述了被动过约束并联机构和冗余驱动并联机构受力分析的国内外研究现状,提出了一种过约束并联机构受力分析的方法.该方法定义了分支约束力螺旋系刚度矩阵,考虑连杆及驱动器的弹性变形,推导得到了约束力螺旋系幅值的一般解析表达式.该方法适用于一般的过约束并联机构的受力分析,通用性较强.

关键词：过约束 冗余驱动 受力分析 约束力螺旋 弹性变形 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004