摘要：为了能在工业机器人运动过程中快速准确地估算出末端执行器的位姿，提出了一种基于unscented卡尔曼滤波器（UKF）的末端执行器位姿实时估算方法，并将该方法应用于以激光跟踪仪作为反馈系统的工业机器人中。首先，在工业机器人运动过程中实时获取各个关节运动参数，并结合工业机器人的结构参数计算末端执行器的位姿初值，然后借助于激光跟踪仪实时跟踪测量固定在机器人末端执行器上的一个测量点，运用UKF融合以上两类数据，估算出末端执行器的实时位姿。计算机仿真验证了该方法的有效性与实时性，同时表明该方法具有易于实现、计算速度快和精度高等优点。

关键词：工业机器人 ukf 数据融合 激光跟踪仪 

单位：温州职业技术学院; 温州325000; 浙江省特种设备检验研究院; 杭州310022