摘要:运用解析法分析并确定了影响6R 型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R 型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R 型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R 型机器人的 D-H 参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R 型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。
关键词:6r 型机器人 给定工作空间 参数 优化设计
单位:上海理工大学; 上海200093
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