摘要：以一种6-PUS并联机构为研究对象,据其结构特点得到了运动学逆解及影响系数矩阵,建立了正确的运动学方程。利用MATLAB软件对机构运动学性能指标进行了理论计算与仿真分析,获得了相应的运动学性能指标图谱。通过算例证明了该性能图谱能为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供理论依据。

关键词：并联机构 运动学 影响系数 性能指标 

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室; 重庆400044; 中国电子科技集团公司第二十六研究所; 重庆400060