摘要：考虑轮胎侧偏特性的非线性,在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避让转向模型,并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID控制理论,得到了汽车紧急避让控制算法,实现了车辆以不同车速跟踪给定单移线,且结果良好。在此基础上,利用多岛遗传算法进行控制参数优化设计,以实现系统的最优控制。对控制参数优化前后的汽车以相同速度跟踪给定路径进行仿真计算。结果表明：以最优控制参数进行计算的路径跟踪精度更高,具有良好的鲁棒性和自适应性。

关键词：遗传算法 非线性 紧急避让 转向控制 参数优化 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 江苏理工学院; 常州213001