摘要：利用杆件极限组合原理，结合定步距角法可固定关节变量的特点，提出一种提取工作空间边界的新方法——“极限定步距角法”，阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型ABB机器人为例，利用D—H法设定机器人连杆参数及关节变量，并建立机器人坐标系与D—H坐标系间的转换关系，获得机器人边界关键点位置，进而借助MATLAB软件绘制机器人手腕处三维透视工作空间，对比分析表明所获边界关键点精度完全满足商用机器人标准。所提出的方法简单有效、计算便捷、利于操作，对串联机器人工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。

关键词：串联机器人 工作空间 边界 极限定步距角 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004; 东方电气集团东方电机有限公司; 德阳618000