摘要：为简化机构自由度计算,基于GOM公式和杆组位移参数求交,通过分析平行约束力的位置关系判断基点转动参数的有效性,给出并证明了转动不受约束的3种情况,为有效解决集合求交运算中的转动参数是否被约束问题,以及机构自由度快速计算和自由度运动性质判别提供了一种简洁实用的方法。以3种典型机构为例,对基点参数有效性判别和机构自由度快速计算进行了验证。

关键词：自由度 快速求解 集合求交 过约束 

单位：先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室; 秦皇岛066004