摘要：为了避免传统数值方法求解并联机构正解问题的弊端，提出了一种将并联机构正解问题转化为目标函数优化问题的求解方法。并联机构正解的核心问题是求解一组多元耦合非线性方程组，以此为依据建立了并联机构正解的目标函数优化模型，并提出了一种简单的连续蚁群算法来求解该优化模型。以求解3-RPS并联机构正解为例进行了仿真分析。结果表明，该算法具有良好的全局寻优功能，能够避免初始值和局部极小值对计算结果的影响，不用计算雅可比矩阵及其逆阵，且计算精度满足并联机构正解的要求。

关键词：并联机构 运动学正解 蚁群算法 多目标优化 

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室; 重庆400030