摘要：为解决小型异构件全自动抛光机在抛光复杂曲面零件时夹具体相对于布轮位姿的精确控制难题，基于抛光机结构，分析其三直线轴和三旋转轴的运动系统，建立机台的D—H坐标系。通过运动学正反向运算推导出其位姿方程并求得逆解，确定夹具体位姿与各个关节变量的对应关系。以水龙头为例，提取三维模型表面关键点坐标，借助MATLAB和ADAMS逆解出各关节变量数值，实现各关节的运动学仿真。抛光实验获得的表面粗糙度Rz—O．36μm，满足抛光要求。

关键词：机器人 抛光机 运动学仿真 小型异构件 

单位：厦门理工学院; 厦门361024; 厦门万久科技有限公司; 厦门361015