摘要：针对机械手运动中的关节误差对重载机械手精度的影响,受生物瀑布机制自动修复特点的启发,提出基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式。研究了机械手关节的惯性矩阵,分析了关节惯性矩阵对末端精度的影响;结合瀑布机制的工作原理,求解了重载机械手精密运动的自组织模式;从机械手关节惯性力出发,推导出关节误差对机械手关节力矩的数学模型,并对其进行仿真分析。结果表明,瀑布机制的自组织模式可减小关节误差对机械手关节精度的影响。

关键词：瀑布机制 惯性矩阵 自组织 精度补偿 

单位：西安航空学院机械工程学院; 西安710077; 重庆交通大学机电与车辆工程学院; 重庆400074