摘要：针对雷达扫描角分辨能力不高,远处点云较稀疏,导致对目标的分割聚类不准确的问题,提出了一种基于四线激光雷达的障碍物检测算法。在对原始雷达数据进行栅格化及滤除之后,对滤波结果进行了聚类分割。依据栅格深度值确定聚类距离阈值,结合连通区域标记算法得到准确的聚类范围;通过匹配相邻障碍物运动状态信息,进一步提高聚类的准确率。实车实验表明,所提方法较已有的分割聚类算法,可以准确地得到路面障碍物信息,并能有效避免过分割现象。

关键词：激光雷达 障碍物检测 栅格地图 聚类 

单位：江苏大学汽车与交通工程学院; 镇江212013; 江苏大学汽车工程研究院; 镇江212013